Ловкая рука с открытым исходным кодом
Технические характеристики руки Orca
Полные технические характеристики платформы для ловких рук Orca Hand от лаборатории мягкой робототехники ETH Zurich.
Механический
| Общая глубина резкости | 17 (пальцы + оси отведения + запястье) |
| Пальцы | 5 — большой палец, указательный, средний, безымянный, мизинец |
| Суставы больших пальцев | 4 — МЦП, отведение, ПИП, ДИП |
| На палец (указательный – мизинец) | по 3 — похищение, MCP, PIP |
| Запястье | 1 — сгибать/выдвигать (±60°) |
| Приводы | Сервоприводы последовательной шины Feetech STS3215 (×17) |
| Идентификаторы двигателей | 1–17 (все в одном автобусе) |
| Крепление на запястье | Стандартный фланец манипулятора робота (совместим с ISO 9283) |
| Тип сборки | Открытый исходный код — файлы проекта и спецификация общедоступны. |
Диапазон движения сустава — все 17 степеней свободы.
Источник: orca_core/models/orcahand_v1/config.yaml.
Все значения в градусах. Большой палец имеет 4 степени свободы, включая дистальный межфаланговый (DIP) сустав. Пальцы 2–5 имеют по 3 ГРИП (отведение, MCP, PIP). Идентификаторы моторов не являются последовательными по анатомии — всегда управляйте по имени сустава.
| Соединение | Мин (°) | Макс (°) | Описание |
|---|---|---|---|
| Thumb_mcp | −45 | +45 | Пястно-фаланговые сгибание/разгибание большого пальца |
| большой палец_abd | −65 | +65 | Отведение/приведение большого пальца |
| палец_пип | −20 | +140 | Большой палец проксимально межфаланговый |
| большой палец_дип | −20 | +120 | Большой палец дистальный межфаланговый |
| index_abd | −40 | +40 | Отведение/приведение указательного пальца |
| index_mcp | −20 | +120 | Указатель пястно-фаланговый |
| index_pip | −20 | +140 | Указатель проксимальный межфаланговый |
| middle_abd | −40 | +40 | Отведение/приведение среднего пальца |
| middle_mcp | −20 | +120 | Средняя пястно-фаланговая |
| middle_pip | −20 | +140 | Средний проксимальный межфаланговый |
| кольцо_абд | −40 | +40 | Отведение/приведение безымянного пальца |
| кольцо_mcp | −20 | +120 | Кольцо пястно-фаланговое |
| кольцо_пип | −20 | +140 | Кольцо проксимальное межфаланговое |
| мизинец_abd | −40 | +40 | Похищение/приведение мизинца |
| мизинец_mcp | −20 | +120 | Мизинец пястно-фаланговый |
| мизинец_пип | −20 | +140 | Мизинец проксимального межфалангового отдела |
| запястье | −60 | +60 | Сгибание/разгибание запястья |
Карта «двигатель-сустав»
| Идентификатор двигателя | Соединение | Палец/Группа |
|---|---|---|
| 1 | кольцо_mcp | Безымянный палец |
| 2 | middle_abd | Средний палец |
| 3 | мизинец_mcp | Мизинец |
| 4 | мизинец_пип | Мизинец |
| 5 | index_mcp | Указательный палец |
| 6 | middle_mcp | Средний палец |
| 7 | большой палец_дип | Большой палец |
| 8 | Thumb_mcp | Большой палец |
| 9 | кольцо_пип | Безымянный палец |
| 10 | мизинец_abd | Мизинец |
| 11 | кольцо_абд | Безымянный палец |
| 12 | index_abd | Указательный палец |
| 13 | большой палец_abd | Большой палец |
| 14 | палец_пип | Большой палец |
| 15 | index_pip | Указательный палец |
| 16 | middle_pip | Средний палец |
| 17 | запястье | Запястье |
Управление и связь
| Скорость передачи данных | 3 000 000 бит/с (3 Мбит/с) |
| Протокол | Dynamixel (совместим с Feetech) |
| USB-порт (Linux) | /dev/ttyUSB0 |
| USB-порт (macOS) | /dev/tty.usbserial-FT4TFV01 |
| Режим управления | текущая_базирующая_позиция (по умолчанию) |
| Максимальный ток | 500 (сырая единица) |
| Калибровочный ток | 450 (необработанный блок, возврат в исходное положение с малым усилием) |
| SDK | orca_core — Python, устанавливается через Poetry или pip |
| Требование Python | Питон 3.9+ |
| Калибровочный файл | модели/orcahand_v1/калибровка.yaml (автосохраняется) |
Симуляторы (MuJoCo)
| Формат | MuJoCo MJCF (репозиторий orcahand_description) |
| Одноручные модели | orcahand_left.xml, orcahand_right.xml |
| Бимануальная сцена | Scene_combined.xml (слева и справа смонтированы вместе) |
| Расширенный вариант | orcahand_*_extended.xml — крепление камеры, U2D2, инерционные тела |
| Сетчатые активы | Visual STL + упрощенные сетки столкновений в сетках/ |
Сборка и лицензия
| Источник | Команда Оркаханда |
| Лицензия | MIT |
| Веб-сайт | orcahand.com |
| Проектные файлы и документы | docs.orcahand.com |
| Исходный код SDK | github.com/orcahand/orca_core |
| Модели MJCF | github.com/orcahand/orcahand_description |