Сообщество датчиков Paxini и часто задаваемые вопросы
Часто задаваемые вопросы по монтажу, калибровке, интеграции ROS2 и интерпретации данных. Ссылки на исследования, документацию и форум SVRC.
Часто задаваемые вопросы
Какие варианты датчиков доступны в семействе GEN3?
Семейство GEN3 поставляется в трех анатомических форм-факторах различных размеров и уровней. Варианты кончиков пальцев (DP) имеют диаметр от 13 до 30 мм (7 вариантов: уровни Core, Elite и Omega). Варианты подушечек пальцев (IP/CP) представляют собой плоские или изогнутые подушечки размером от 16×10 мм до 53×25 мм (4 варианта). Вариант Palm (MC) представляет собой модуль Elite размером 20х20 мм. Видеть Технические характеристики полную таблицу вариантов с номерами деталей и файлами координат XLSX.
Какой вариант подходит для кончиков пальцев LinkerBot O6/Wuji Hand?
Варианты диаметром 13 мм (PX6AX-GEN3-DP-S1813-Core и S1813-Elite) рассчитаны на компактные и ловкие кончики пальцев. Варианты диаметром 15 мм (S2015-Elite) и 16 мм (S2716-Core) также подходят для насадок чуть большего размера. S3013-Core представляет собой интегрированный кончик пальца + подушечку в одном модуле толщиной 13 мм для рук с ограниченной монтажной площадью. Перед заказом сверьтесь с CAD-моделью кончика пальца вашей руки, чтобы подтвердить ее соответствие.
Как выбрать подходящую плату связи?
Для прототипирования или оценки с одним датчиком используйте команду одноканальный последовательный преобразователь плата — самая простая в настройке и работает напрямую с PXSR и pyserial. Для развертывания всей руки с несколькими датчиками на кончиках пальцев используйте 10-канальный концентратор SPI, который объединяет до 10 датчиков через одно USB-соединение. высокоскоростная интегрированная плата предназначен для пользовательских развертываний, требующих более низкой задержки или более высоких совокупных частот выборки, чем обеспечивает концентратор SPI.
Как откалибровать датчик после повторной установки?
Каждый раз при повторной установке датчика обнуляйте базовую линию в PXSR перед сбором данных: убедитесь, что поверхность датчика полностью разгружена, затем нажмите кнопку Калибровка → Нулевая базовая линия. PXSR усредняет 100 кадров и сохраняет смещения по такселам и по осям. В Linux без PXSR реализуйте калибровку при запуске в своем мосту Python, который считывает N неактивных кадров и вычитает среднее значение в качестве смещения. Видеть Настройка, шаг 4 для полной процедуры калибровки.
Что делает файл координат сигнала XLSX и как его использовать?
Каждый вариант GEN3 поставляется с файлом XLSX (например, PXSR-STDDP03B.xlsx для кончика пальца диаметром 26 мм), который сопоставляет необработанный линейный индекс каждого такселя с физическими координатами (x, y) в миллиметрах относительно центра датчика. Это необходимо для пространственно-точного рендеринга тепловой карты, расчета центроида контакта и оценки площади контакта. Загрузите его в PXSR через Файл → Открыть карту координат. В пользовательском коде прочитайте строки XLSX, чтобы построить таблицу преобразования индекса в положение, а затем преобразуйте плоский массив такселей в двумерное изображение давления.
Как мне интегрировать GEN3 с ROS2?
Использовать pyserial считывать кадры из последовательного USB-порта коммуникационной платы и публиковать их в теме ROS2. Руководство по установке, шаг 6 содержит полный узел скелета. Для одноканального последовательного преобразователя откройте порт со скоростью, указанной в документе протокола связи PaXini GEN3 v1.0.5 (входит в комплект поставки продукта). Проанализируйте кадр в соответствии со спецификацией протокола, чтобы извлечь 6-осевые значения F/T и плоский массив такселей. Опубликовать как std_msgs/String (JSON) или пользовательский тип сообщения для нижестоящих узлов.
Как интегрировать GEN3 с платформой Fearless для записи эпизодов?
Запустите сценарий моста Python, чтобы открыть USB-соединение с платой связи, затем подключитесь к веб-сокету Fearless Platform по адресу /api/teleop/ws. Отправьте регистрационное рукопожатие с помощью device_type: "tactile_sensor" и capabilities: ["tactile", "force_torque", "telemetry"]. Как только платформа ответит type: "ready", потоковые кадры телеметрии, содержащие 6-осевые значения F/T, массив такселей и миллисекундную метку времени Unix. Платформа записывает все кадры синхронно с совместными потоками и потоками камер в архив эпизодов JSONL. См. Вики для разработчиков для полного формата кадра телеметрии.
PXSR не показывает устройство — что мне проверить?
Сначала убедитесь, что светодиод питания платы связи горит. Затем: (1) попробуйте другой USB-кабель и порт, (2) повторно запустите программу установки PXSR от имени администратора, чтобы перерегистрировать драйвер USB, (3) проверьте диспетчер устройств для платы в разделе «Порты (COM и LPT)» — если она отображается как неизвестное устройство, драйвер не установился. Если плата отображается правильно, но PXSR по-прежнему не показывает устройство, убедитесь, что шлейф датчика полностью установлен на обоих концах и плата подключена к датчику, прежде чем подключать его к USB.
Как интерпретировать 6-осевые данные F/T для управления захватом?
Fz (нормальная сила) представляет собой силу нажатия, перпендикулярную поверхности датчика — основную силу захвата. Fx и Fy (силы сдвига) обозначают боковые контактные нагрузки, которые увеличиваются во время начала скольжения. Растущий |Fx| или |Fy| в то время как Fz постоянен, это индикатор раннего проскальзывания. Tz (крутящий момент вокруг нормальной оси) увеличивается, когда контактируемый объект вращается внутри захвата. Для мониторинга устойчивости захвата вычислите ограничение конуса трения: захват стабилен, когда sqrt(Fx² + Fy²) / Fz ниже коэффициента трения между поверхностью датчика и материалом объекта (обычно 0,3–0,6 для контакта резина-металл).
Исследования и документация
Форум и поддержка
У вас есть вопрос, на который здесь нет ответа? Спросите сообщество SVRC или свяжитесь с нашей командой поддержки оборудования.
Перейти на Форум → Обратиться в службу поддержки →