Что делает задачи, насыщенные контактами, трудными
Манипуляции с большим количеством контактов — вставка, завинчивание, полировка, втыкание в отверстие, прокладка кабеля — включают в себя устойчивый, чувствительный к силе контакт между роботом и объектами. Небольшие ошибки положения приводят к заклиниванию или чрезмерным усилиям. Динамика контакта прерывистая, ее сложно точно смоделировать, и она очень чувствительна к геометрическим допускам.
Классические и изученные подходы
Классические подходы используют контроль импеданса со спиральными шаблонами поиска и порогами силы. Они надежно работают с известными геометриями, но требуют обширной настройки для каждой задачи. Изученные подходы (клонирование поведения, RL с наблюдениями за силой) могут обрабатывать больше вариаций, но требуют высококачественных демонстрационных данных с измерением силы и момента. Лучшие текущие результаты сочетают в себе оба варианта: использование обучения для стратегии высокого уровня и классический контроль для регулирования силы на низком уровне.
Сбор данных для контактных задач
Регистрация данных о силе и крутящем моменте наряду с визуальными наблюдениями имеет важное значение. Используйте телеуправление лидера и последователя для интуитивной передачи силы. Демонстрации фильтров, в которых оператор применяет чрезмерные корректирующие усилия. OpenArm от SVRC с тактильными датчиками PaXini обеспечивает набор датчиков, необходимый для сбора данных, насыщенных контактами.