Руководство по установке Paxini PX-6AX GEN3

Семейство GEN3 поставляется в трех анатомических форм-факторах. Выберите правильный вариант и точку крепления:

• Варианты на кончиках пальцев (DP) — Диаметр от 13 до 30 мм. Предназначен для роботизированных напальчников. 13 мм (S1813-Core/Elite) и 15 мм (S2015-Elite) подходят для таких компактных и ловких рук, как LinkerBot O6. Размеры 26 мм (M2826-Omega) и 30 мм (L3530-Omega) подходят для захватов большего размера.
• Варианты подушечек для пальцев (IP/CP) — Плоские площадки (от 16×10 мм до 53×25 мм) для крепления на дорсальной или вентральной поверхности пальцев робота. Крепится с помощью прилагаемой клейкой основы или винтов M2 в зависимости от варианта.
• Вариант Palm (MC) — М2020-Элит (20х20 мм). Крепится в утопленном кармане на ладонной пластине робота. Четыре отверстия под винты М2 по углам.

Для вариантов с кончиком пальца (DP) выровняйте плоскую поверхность датчика заподлицо с контактной поверхностью кончика пальца. Проложите ленточный кабель вдоль корпуса пальца по направлению к запястью, закрепив его прилагаемыми зажимами, чтобы предотвратить зацепление во время движения. Избегайте резких изгибов шлейфа — соблюдайте радиус изгиба не менее 5 мм.

В комплект поставки входят три варианта платы связи. Выберите в зависимости от вашего развертывания:

• 10-канальный SPI-концентратор — Подключите до 10 сенсорных панелей через промаркированные порты каналов на плате концентратора. Каждый порт принимает ленточный разъем датчика. Подайте питание на концентратор через прилагаемый USB-кабель 5 В. Используйте эту доску для тактильного покрытия всей руки.
• Одноканальный последовательный преобразователь — Для односенсорного прототипирования. Подключите ленту датчика к единственному порту платы. Плата предоставляет хосту последовательный интерфейс USB.
• Высокоскоростная интегрированная плата — Многоканальный SPI/I2C. Схему подключения каналов см. в документе протокола связи (v1.0.5) в комплекте поставки продукта.

После подключения подключите USB-кабель коммуникационной платы к хосту Windows x64. Светодиод питания на плате должен загореться немедленно. Хост перечислит новый COM-порт (Windows) или /dev/ttyUSB* (Линукс).

Программное обеспечение PXSR регистрирует драйвер USB, обеспечивает визуализацию тепловой карты в реальном времени и осуществляет экспорт данных. Он необходим для первоначальной настройки и проверки калибровки.

1. Найдите pxsr-gen3-win-x64-1.0.7_Release.exe в 【04】Установочный пакет программного обеспечения папку вашего комплекта продуктов.
2. Запустите установщик от имени администратора. Примите приглашение UAC — установщик регистрирует USB-драйвер, подписанный WHQL, для коммуникационной платы.
3. После завершения установки PXSR будет доступен по адресу: C:\Program Files\PaXini\PXSR\PXSR.exe.
4. Перезагрузитесь, если Windows предложит перезагрузку драйвера.

Каждый вариант GEN3 поставляется с соответствующим файлом XLSX, который сопоставляет необработанные индексы такселей с физическими координатами (x, y) в миллиметрах относительно центра датчика. Загрузка правильного файла необходима для точного рендеринга тепловой карты и расчета контактного центра.

1. Откройте PXSR. Подключив плату связи, нажмите Соединять. В строке состояния должно отображаться «Устройство подключено».
2. Перейти к Файл → Открыть карту координат и выберите файл XLSX, соответствующий варианту вашего датчика. Используйте таблицу в Характеристики чтобы подтвердить правильность имени файла (например, PXSR-STDDP03B.xlsx для наконечника пальца M2826-Omega диаметром 26 мм).
3. Убедитесь, что датчик разгружен (нет контакта, нет гравитационной нагрузки на чувствительную поверхность). Нажмите Калибровка → Нулевая базовая линия. PXSR захватывает 100 кадров и сохраняет смещение нулевой нагрузки для всех такселей и всех 6 осей F/T.
4. Убедитесь, что показания 6-осевых полос на правой панели близки к нулю (в пределах ±0,02 Н / ±0,001 Нм) при разгруженном датчике.

Подключив и откалибровав PXSR, убедитесь, что все каналы датчиков передают правильную потоковую передачу, прежде чем интегрировать их в конвейер вашего робота.

1. Осторожно и равномерно надавите кончиком пальца на поверхность датчика. Панель тепловой карты должна показывать локализованную область высокого давления в точке контакта.
2. Проведите кончиком пальца по поверхности и наблюдайте за отслеживанием центра тяжести контакта на наложении PXSR.
3. Нажмите на датчик вбок (сила сдвига) — полоски Fx и Fy должны среагировать, пока Fz остается близким к нулю.
4. Для развертываний концентратора SPI: убедитесь, что на каждой вкладке канала в PXSR отображаются текущие данные. Каналы с нулевыми данными указывают на ослабленное ленточное соединение — переустановите и повторите попытку.

Чтобы экспортировать данные для автономного анализа, используйте Запись → Старт. PXSR сохраняет CSV со столбцами: временная метка (Unix ms), Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz и полный плоский массив такселей. Каждая строка представляет собой один образец выборки.

Для интеграции ROS2 используйте pyserial считывать кадры непосредственно с последовательного USB-порта коммуникационной платы и публиковать их в темах ROS2. Приведенный ниже скелет соответствует формату телеметрии JSONL, ожидаемому Fearless Platform WebSocket, и может быть адаптирован для ROS2. sensor_msgs издательский.

#!/usr/bin/env python3
# paxini_ros2_bridge.py — Paxini GEN3 → ROS2 topic publisher
# Requires: pyserial, rclpy, sensor_msgs

import serial, json, time
import rclpy
from rclpy.node import Node
from std_msgs.msg import String

class PaxiniPublisher(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('paxini_gen3')
        self.pub = self.create_publisher(String, '/paxini/tactile', 10)
        # Configure port per PaXini GEN3 Communication Protocol v1.0.5
        self.ser = serial.Serial('/dev/ttyUSB0', baudrate=115200, timeout=0.1)
        self.create_timer(0.01, self.read_and_publish)  # 100 Hz

    def read_and_publish(self):
        raw = self.ser.read(64)  # frame size: see protocol doc
        if len(raw) == 0:
            return
        ft = self.parse_force_torque(raw)
        taxels = self.parse_taxel_array(raw)
        msg = String()
        msg.data = json.dumps({
            "type": "telemetry",
            "device": "paxini_gen3",
            "ft": ft,
            "taxels": taxels,
            "ts": int(time.time() * 1000)
        })
        self.pub.publish(msg)

    def parse_force_torque(self, raw):
        # Implement per PaXini GEN3 Communication Protocol v1.0.5
        return {"fx": 0.0, "fy": 0.0, "fz": 0.0,
                "tx": 0.0, "ty": 0.0, "tz": 0.0}

    def parse_taxel_array(self, raw):
        # Returns flat list of taxel pressure values
        return []

def main():
    rclpy.init()
    node = PaxiniPublisher()
    rclpy.spin(node)

if __name__ == '__main__':
    main()

Чтобы подписаться на тему и записать данные в файл JSONL для автономного обучения:

# Subscribe and log to file
ros2 topic echo /paxini/tactile --no-arr > tactile_session.jsonl