6-осевой тактильный датчик

Безопасность и обращение с датчиком Paxini

Прочтите эту страницу перед установкой или эксплуатацией датчика GEN3. Чувствительные элементы изготовлены с высокой точностью и требуют осторожного обращения для поддержания точности.

Хрупкие прецизионные датчики — обращайтесь осторожно. В чувствительных элементах GEN3 используются микроструктурированные полимерные подложки. Механический удар, перегрузка точки или электростатический разряд могут необратимо повредить чувствительный слой. Поврежденные датчики могут работать неправильно без каких-либо видимых внешних признаков — всегда проверяйте калибровку после любого удара.

Защита от перегрузки Критический

Каждый вариант GEN3 имеет номинальные пределы силы для всех шести осей. Никогда не превышайте эти пределы во время работы. Перегрузка датчика не обязательно приводит к видимому физическому повреждению, но постоянно смещает смещение нуля и ухудшает чувствительность затронутых такселей.

  • Внедрите в контроллер робота программные ограничения силы, которые останавливают движение, если какая-либо ось F/T приближается к 80 % от номинального предела.
  • Не используйте датчик в качестве механического стопора или амортизатора столкновения. Если ваш робот сталкивается с препятствием, результирующая импульсная сила может значительно превысить номинальный предел в миллисекундах.
  • При использовании датчика на ловкой руке устанавливайте пределы крутящего момента в суставах консервативно — силы контакта кончиков пальцев масштабируются с крутящими моментами в суставах нелинейным образом в зависимости от конфигурации.
  • Варианты уровня «Омега» (большего диаметра) имеют более высокие показатели силы, чем варианты уровня «Ядро» аналогичного размера. Обратитесь к техническому описанию продукта, чтобы узнать точные пределы по осям для вашего конкретного номера детали.
Нет схемы защиты. Датчик GEN3 не имеет внутренней электронной защиты от перегрузки. Ограничение силы является обязанностью контроллера робота и оператора. Если вы разрабатываете задачу автоматического захвата, добавьте внешний контур управления, который контролирует Fz и останавливает закрытие захвата до того, как будет достигнут предел.

Обращение и установка Важный

Относитесь к сенсорным панелям GEN3 как к прецизионным оптическим компонентам — так же, как к объективам камер или модулям IMU.

  • Никаких капель. Падение с высоты 30 см на твердую поверхность может привести к растрескиванию подложки или отслоению чувствительного слоя. Всегда держите датчик над мягкой поверхностью, когда он не установлен.
  • Контактное лицо только. Берите датчик за края или монтажный фланец, а не за активную чувствительную поверхность. Отпечатки пальцев и масла на чувствительной поверхности могут изменить местное соответствие и реакцию такселя.
  • Ленточный кабель. Гибкая лента, соединяющая датчик с платой связи, рассчитана на ограниченное количество циклов изгибания. Избегайте прокладки кабеля таким образом, чтобы во время движения робота возникали повторяющиеся резкие изгибы. Используйте зажимы для укладки кабелей (входят в комплект), чтобы ограничить движение.
  • Разъемы. Полностью вставьте ленточный разъем перед подачей питания на плату связи. Частично посаженный разъем может стать причиной периодических обрывов цепи, которые проявляются в виде прерывистых нулевых показаний, что визуально неотличимо от поврежденного датчика.
  • Уборка. Если чувствительная поверхность загрязнена, протрите ее сухой безворсовой тканью. Не используйте растворители, спирт или воду — они могут разрушить чувствительный слой полимера.

Электростатический разряд (ESD) Важный

Электроника датчика GEN3 чувствительна к электростатическому разряду. Ущерб от статического разряда может быть не сразу очевиден — он может проявляться в виде повышенного уровня шума, снижения чувствительности определенных такселей или неустойчивых показаний 6-осевого F/T через несколько дней после события.

  • Прежде чем прикасаться к незащищенным модулям датчиков или печатной плате коммуникационной платы, заземлите себя с помощью браслета.
  • Храните датчики в проводящих антистатических пакетах, входящих в комплект поставки, если они не установлены на роботе.
  • В сухих помещениях (относительная влажность ниже 30%) соблюдайте дополнительные меры предосторожности — при установке используйте ионизирующий вентилятор рядом со столом.
  • Не подключайте и не отключайте ленту датчика при включенной плате связи. Выключите питание (отсоедините USB) перед выполнением или разрывом соединений.

Калибровка после любого удара Необходимый

Каждый раз, когда датчик подвергается механическому удару (столкновение робота, случайное падение или контакт с твердой поверхностью) выполните повторную калибровку датчика, прежде чем продолжить сбор данных.

  • Откройте PXSR, отсоедините, а затем снова подключите датчик, чтобы очистить любое зафиксированное состояние неисправности.
  • Полностью разгрузите датчик (без контакта, без гравитационной нагрузки на чувствительную поверхность) и запустите его. Калибровка → Нулевая базовая линия.
  • Сравните новый базовый уровень с базовым уровнем до воздействия, сохраненным в журналах сеансов. Если смещение нуля для любого такселя сместилось более чем на 5 % от диапазона полной шкалы, считайте, что датчик потенциально неисправен, и проверьте его с помощью известной эталонной нагрузки.
  • Если показания оси F/T постоянно отличны от нуля при нулевой нагрузке после повторной калибровки, датчик, вероятно, получил необратимое повреждение. Свяжитесь со службой поддержки PaXini или SVRC для оценки замены.

Хранилище Рекомендуемая практика

При хранении датчиков GEN3 в течение длительного времени (более нескольких дней после демонтажа с робота):

  • Сухая среда. Хранить в помещении с низкой влажностью (30–50 % относительной влажности). Полимерная чувствительная подложка со временем может впитывать влагу, что приводит к изменению базового уровня соответствия. Поместите пакеты с силикагелем-осушителем в контейнер для хранения.
  • Антистатические пакеты. Всегда возвращайте датчики в оригинальные антистатические пакеты или эквивалентную упаковку, устойчивую к электростатическому разряду.
  • Температура. Хранить при температуре 10–35°C. Избегайте отрицательных температур и прямых солнечных лучей — воздействие ультрафиолета может разрушить чувствительный слой полимера.
  • Никакой укладки. Не складывайте сенсорные панели друг на друга без оригинальных вставок из защитного пенопласта. Давление от укладки может предварительно сжать чувствительный слой и вызвать необратимый сдвиг нуля.
  • Калибровка после длительного хранения. Если датчик хранился более 4 недель, перед использованием выполните калибровку нулевой базовой линии, так как чувствительный слой может слегка сместиться во время длительного хранения.
Руководство по установке → Часто задаваемые вопросы и сообщество → Обратиться в службу поддержки →