6-осевой тактильный датчик
Технические характеристики Paxini PX-6AX GEN3
Полные технические характеристики: оси датчиков, все варианты датчиков, варианты плат связи и сведения о программном обеспечении.
Основные характеристики
Свойства системного уровня, общие для всех вариантов GEN3.
| Продавец | Паксини |
| Модельная серия | Стандартный многомерный тактильный датчик PX-6AX GEN3 |
| Сенсорные оси | 6 — Fx, Fy, Fz (нормальные + поперечные силы) и Tx, Ty, Tz (крутящие моменты/моменты) |
| Категории датчиков | Кончик пальца (DP), подушечка пальца (IP), изогнутая подушечка пальца (CP), ладонь (MC), встроенный кончик пальца + подушечка (комбинированный DP) |
| Хост-интерфейс | USB через коммуникационную плату |
| Необработанные интерфейсы датчиков | SPI, I2C или UART (зависит от платы) |
| Программное обеспечение | PXSR v1.0.7 (pxsr-gen3-win-x64-1.0.7) — Windows x64 |
| Массивы координат сигналов | Файлы XLSX для каждого варианта — координаты такселя (x, y) в мм относительно центра датчика. |
| Примеры кода | Ссылка на С: UART Example.c, SPI Example.c, I2C Example.c |
| Протокольная документация | Протокол связи платы связи PaXini PX-6AX GEN3 v1.0.5 |
| 3D модели | Входит в комплект поставки (папка 3D-модели) |
| Интеграция платформы | Телеоперативный сеанс Fearless Platform (GloveWorkbench, TeleopCameraStreamsPanel) |
Детали 6-осевого датчика
Что измеряет каждая ось и типичные случаи использования
| Ось | Тип | Физический смысл | Типичное использование |
|---|---|---|---|
| Форекс | Сила | Боковая поперечная сила (направление X) | Обнаружение скольжения, боковой контакт |
| Фу | Сила | Боковая поперечная сила (направление Y) | Обнаружение скольжения, боковой контакт |
| Фз | Сила | Нормальная (нажимающая) сила | Контроль силы захвата, обнаружение контакта |
| Техас | Крутящий момент | Момент относительно оси X | Перекатывание объекта, оценка крутящего момента |
| Тай | Крутящий момент | Момент относительно оси Y | Перекатывание объекта, оценка крутящего момента |
| Тз | Крутящий момент | Момент относительно оси Z (нормальной) | Вращение объекта в захвате, обнаружение поворота |
Варианты датчика — кончик пальца (DP)
Предназначен для установки на напальчники роботов. Номера деталей имеют формат PX6AX-GEN3-DP-{размер}-{уровень}.
| Номер детали | Диаметр | Уровень | Файл координат XLSX |
|---|---|---|---|
| PX6AX-GEN3-DP-L3530-Омега | 30 мм | Омега | PXSR-STDDP03A.xlsx |
| PX6AX-GEN3-DP-M2826-Омега | 26 мм | Омега | PXSR-STDDP03B.xlsx |
| PX6AX-GEN3-DP-S2716-Core | 16 мм | Основной | PXSR-STDDP03C.xlsx |
| PX6AX-GEN3-DP-S1813-Core | 13 мм | Основной | PXSR-STDDP03D.xlsx |
| PX6AX-GEN3-DP-S3013-Core | 13 мм (встроенный наконечник+подушка) | Основной | PXSR-STDDP03E.xlsx |
| PX6AX-GEN3-DP-S1813-Элита | 13 мм | Элита | PXSR-STDDP03F.xlsx |
| PX6AX-GEN3-DP-S2015-Элита | 15 мм | Элита | PXSR-STDDP03G.xlsx |
Варианты датчиков — подушечка пальца (IP / CP)
Плоские и изогнутые подушечки вентральной/дорсальной поверхности пальцев. IP = плоский, CP = изогнутый профиль.
| Номер детали | Размеры | Уровень | Файл координат XLSX |
|---|---|---|---|
| PX6AX-GEN3-IP-M2324-ядро | 23×24 мм | Основной | PXSR-STDIP03A.xlsx |
| PX6AX-GEN3-IP-S1610-Элита | 16×10 мм | Элита | PXSR-STDIP03B.xlsx |
| PX6AX-GEN3-CP-L5325-Омега | 53×25 мм | Омега | PXSR-STDCP03A.xlsx |
| PX6AX-GEN3-CP-M3025-Ядерный | 30×25 мм | Основной | PXSR-STDCP03B.xlsx |
Варианты датчиков — Palm (MC)
Утопленный датчик для крепления на ладони для обнаружения контакта всей рукой.
| Номер детали | Размеры | Уровень | Файл координат XLSX |
|---|---|---|---|
| PX6AX-GEN3-MC-M2020-Элита | 20х20 мм | Элита | PXSR-STDMC03A.xlsx |
Платы связи
В комплект поставки входят три варианта плат. Выбирайте исходя из количества датчиков и требуемой пропускной способности.
| Доска | Макс. датчики | Интерфейс датчика | Хост-интерфейс | Лучшее для |
|---|---|---|---|---|
| 10-канальный SPI-концентратор | 10 | SPI | USB | Тактильное покрытие всей руки; многопальцевые массивы |
| Одноканальный последовательный преобразователь | 1 | UART | USB | Односенсорное прототипирование и оценка |
| Высокоскоростная интегрированная плата | Несколько | SPI/I2C | USB | Высокочастотная выборка; интегрированные развертывания, требующие низкой задержки |
Протокольная документация.
Протокол платы связи подробно описан в PDF-файле «Протокол связи платы связи PaXini PX-6AX GEN3 v1.0.5» (входит в комплект поставки в разделе 【05】Плата связи). Этот документ определяет структуру USB-пакета, карту регистров и кодировку данных, используемые всеми тремя вариантами платы.