Назад к Glossary
Алгоритм ICP
Iterative Closest Point — алгоритм выравнивания двух облаков точек путём чередования: (1) поиска соответствий ближайших точек и (2) вычисления оптимального жёсткого преобразования, минимизирующего расстояния соответствий. ICP — стандартный алгоритм для сопоставления LiDAR-сканов при картографировании робота и отслеживании позы объекта по данным глубины.