Braço de Baixo Custo e Código Aberto

Braço Robótico SO-101

O caminho mais acessível para o aprendizado de robôs. Construa, calibre e comece a coletar dados de aprendizado por imitação com o LeRobot em uma tarde.

Iniciar Configuração → Caminho de Aprendizado →
6
Graus de Liberdade
STS3215
Servos Feetech
USB
Comunicação Serial
~$150
Custo de Construção DIY
O caminho mais acessível para o aprendizado de robôs. O SO-101 é um braço de 6-DOF totalmente de código aberto e orientado pela comunidade, utilizado em laboratórios acadêmicos em todo o mundo. É suportado nativamente pelo HuggingFace LeRobot — instale lerobot, execute a calibração e comece a coletar dados.
Começando

Sua Jornada de Configuração

Desde as peças em mãos até a primeira coleta de dados. Leva cerca de 3 a 4 horas no total, dependendo do tempo de impressão 3D.

1

Montagem

Imprima ou obtenha peças, instale servos Feetech STS3215, roteie cabos.

~60 min
2

Instalação de Software

Instale o LeRobot via pip ou uv, verifique se o tipo de dispositivo so101 está disponível

~15 min
3

Detecção e Calibração de Portas

Encontre a porta serial, execute a calibração, mova o braço por toda a extensão

~20 min
4

Primeiro Teste de Movimento

Execute o script de teleoperação para confirmar se todas as juntas respondem corretamente

~15 min
5

Teleoperação

Use como braço seguidor com um braço líder; verifique o rastreamento líder-seguidor

~30 min
6

Coleta de Dados

Grave demonstrações com lerobot-record, envie o conjunto de dados para o HuggingFace Hub

Em andamento
Abra o Guia Completo de Configuração →
Visão Geral Técnica

Hardware em um Relance

Graus de Liberdade 6 DOF
Atuadores Motores servo Feetech STS3215
Alcance ~500 mm
Carga útil ~500 g
Comunicação USB serial (115200 baud padrão)
Software LeRobot nativo (robot.type=so101)
Construir Hardware impresso em 3D + hardware comercial
Custo ~$100–200 (DIY)
Especificações completas → Informações de Segurança →
Integração de IA

Modelos de IA compatíveis

O SO-101 grava dados no formato LeRobot, compatível com as principais políticas de aprendizado por imitação prontas para uso.

ACT

Transformador de Chunking de Ação — melhor para tarefas de pegar e colocar. Prediz sequências de ações a partir de observações da câmera.

Veja modelo →

Política de Difusão

Melhor para manipulação rica em contato. Gera trajetórias suaves usando difusão de desnoising sobre o espaço das juntas.

Veja modelo →

OpenVLA

Tarefas de manipulação condicionadas por linguagem. Combina compreensão de visão-linguagem com previsão de ação do robô.

Veja modelo →
Navegar em Conjuntos de Dados → Todos os Modelos →
Análises Profundas

Guias Técnicos

Artigos de pesquisa e guias cobrindo todo o caminho de aprendizado do SO-101.

Caminho de Aprendizado Passo a Passo do SO-101 → Guia de Montagem e Configuração → Detecção e Calibração de Portas → Configuração de Teleoperação → Coleta de Dados com LeRobot → Perguntas Frequentes da Comunidade e Solução de Problemas →
Configuração Bimanual

Funciona Ótimo Com

O SO-101 funciona como um braço seguidor autônomo para coleta de dados com um braço, ou pode ser emparelhado com um braço líder para teleoperação bimanual.

Braço Líder DK1

Use o SO-101 como um seguidor com o braço líder DK1 para teleoperação bimanual de alta qualidade e coleta de dados de aprendizado por imitação. Ambos são nativos do LeRobot e compartilham comunicação serial USB.

Saiba mais sobre o DK1 →
Escolhendo Seu Braço

O SO-101 é o Certo para Mim?

O SO-101 e o Kit Bimanual DK1 são ambos de código aberto e compatíveis com LeRobot. Eles visam diferentes níveis de capacidade e orçamento.

Recurso SO-101 Kit Bimanual DK1
Preço (DIY) ~$122 (apenas seguidor)
~$230 conjunto seguidor + líder		 Significativamente mais alto
Motores DM + adaptador CAN aumentam o custo
DOF 6 + garra (braço único) 7 + garra (por braço, bimanual)
Carga útil/rigidez ~500 g — manipulação de objetos pequenos Maior carga útil, juntas mais rígidas
Impressão 3D necessária Sim — PLA+, camadas de 0,2 mm, 15% de preenchimento
Ou compre um kit pré-imprimido		 Parcial — chassi de chapa metálica + algumas peças impressas
Dificuldade de montagem Baixa — montagem por parafusos, sem ferramentas especiais Média — calibração do motor, fiação CAN
Integração LeRobot Nativo — so101_follower Plugin — dk1_follower (instalar separadamente)
Melhor caso de uso Pesquisa de nível básico, pesquisadores individuais, laboratórios com orçamento limitado, primeiro robô Manipulação bimanual avançada, coleta de dados profissional, tarefas mais pesadas
Recomendação: Comece com o SO-101 se você é novo em aprendizado de robôs, trabalhando sozinho ou com um orçamento apertado. Prossiga para o DK1 ou um sistema bimanual semelhante quando precisar de maior carga útil, coordenação de dois braços ou controle de juntas mais preciso para tarefas complexas.
Saiba mais sobre o DK1 → Compare Todo o Hardware →
Obter Ajuda e Compartilhar

Comunidade

Tem uma pergunta ou quer compartilhar sua montagem do SO-101?

Fui → FAQ e Suporte → LeRobot no GitHub →

Pronto para construir o SO-101?

Código aberto, orientado pela comunidade e nativo do LeRobot. O caminho mais rápido para a aprendizagem por imitação.

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