Guia de Configuração do SO-101

O SO-101 é um braço totalmente de código aberto. Todas as peças são ou impressas em 3D ou disponíveis como hardware comercial listado na lista de materiais do LeRobot no HuggingFace.

Peças que você precisa

• 6× motores servo Feetech STS3215
• Peças estruturais impressas em 3D (arquivos STL no repositório do SO-101 no GitHub)
• Cabo adaptador USB-para-serial (chip CH340 ou CP2102)
• Fonte de alimentação de 12V (mínimo de 3A)
• Cabos de servo e hardware de conectores (conforme a lista de materiais)

Lista de verificação de montagem

• Imprima todos os componentes estruturais (base, links, efetor final)
• Instale os servos STS3215 em suas respectivas carcaças de link
• Roteie os cabos dos servos pelos canais de cabo impressos
• Conecte os servos em cadeia na ordem correta (IDs 1–6 da base à ponta)
• Prenda a base a uma superfície estável antes de ligar
• Leia o página de segurança antes de aplicar energia

Todos os componentes estruturais do SO-101 são imprimíveis em FDM usando impressoras de mesa padrão. Os arquivos STL estão organizados em impressões de arquivo único para cada braço, tornando o fatiamento simples.

Configurações de Fatiamento Recomendadas

Arquivos STL — Quais Imprimir

Impressões em arquivo único pré-arranjadas estão disponíveis para tamanhos de mesa comuns:

• Mesa de 220×220 mm (Ender 3):
  • Seguidor: STL/SO101/Follower/Ender_Follower_SO101.stl
  • Líder: STL/SO101/Leader/Ender_Leader_SO101.stl
• Mesa de 205×250 mm (Prusa/UP):
  • Seguidor: STL/SO101/Follower/Prusa_Follower_SO101.stl
  • Líder: STL/SO101/Leader/Prusa_Leader_SO101.stl

O SO-101 é suportado nativamente pelo HuggingFace LeRobot. Nenhum plugin adicional é necessário — apenas instale o LeRobot.

Instale o LeRobot

# Using pip
pip install lerobot

# Or with uv (recommended)
uv pip install lerobot

permissões da porta serial do Linux

No Linux, as portas seriais sob /dev/ttyACM* exigem que o usuário esteja no dialout grupo. Execute isso uma vez e faça logout e login novamente:

sudo usermod -aG dialout $USER
# Then log out and back in, or run:
newgrp dialout

Pré-requisitos

• Python 3.10+
• Linux (Ubuntu 22.04 recomendado) ou macOS
• driver USB-para-serial instalado (driver CH340 no macOS; geralmente pré-instalado no Linux)

Encontre a porta serial USB correta para o braço, em seguida, execute o script de calibração do LeRobot para definir as posições zero do servo.

Encontre a porta serial

python lerobot/scripts/find_motors_bus_port.py

Conecte e desconecte o cabo USB quando solicitado. O script identifica a qual porta o braço está conectado. Valores típicos:

# Linux:  /dev/ttyACM0  (or ttyUSB0 for CH340 adapters)
# macOS:  /dev/tty.usbmodem*  or  /dev/tty.usbserial-*

Executar calibração

Mova o braço através de todo o seu alcance de movimento quando solicitado:

python lerobot/scripts/calibrate.py \
  --robot.type=so101 \
  --robot.port=/dev/ttyACM0

Execute o script de teleoperação em modo de braço único para verificar se todas as articulações respondem corretamente antes de conectar um braço líder.

python lerobot/scripts/teleoperate.py \
  --robot.type=so101 \
  --robot.port=/dev/ttyACM0

O que verificar

• Todas as 6 articulações respondem aos comandos sem pular.
• Sem avisos de travamento de servo ou sobrecarga no terminal.
• O gripper abre e fecha em toda a sua extensão.
• Sem enrosco de cabos em qualquer posição da articulação.

O SO-101 funciona como um braço autônomo ou como um braço seguidor com um braço líder para teleoperação. Usar um segundo braço como líder produz demonstrações de maior qualidade para aprendizado por imitação.

Modo autônomo (teclado / programático).

python lerobot/scripts/teleoperate.py \
  --robot.type=so101 \
  --robot.port=/dev/ttyACM0

Com um braço líder (por exemplo, líder DK1).

python lerobot/scripts/teleoperate.py \
  --robot.type=so101 \
  --robot.port=/dev/ttyACM0 \
  --teleop.type=so101 \
  --teleop.port=/dev/ttyACM1

Grave demonstrações usando record.py. Os dados são salvos no formato LeRobot e podem ser enviados diretamente para o HuggingFace Hub para treinamento.

Gravação básica.

python lerobot/scripts/record.py \
  --robot.type=so101 \
  --robot.port=/dev/ttyACM0 \
  --dataset.repo_id=your-org/so101-dataset \
  --dataset.task="pick cube"

Com uma câmera USB.

python lerobot/scripts/record.py \
  --robot.type=so101 \
  --robot.port=/dev/ttyACM0 \
  --robot.cameras.top.type=opencv \
  --robot.cameras.top.index=0 \
  --dataset.repo_id=your-org/so101-dataset \
  --dataset.task="pick cube"

Melhores práticas de gravação

• Grave pelo menos 50 demonstrações por tarefa antes do treinamento
• Varie as posições e orientações dos objetos entre os episódios
• Use descritivos --dataset.task nomes para filtragem posterior
• Câmeras OAK-D ou Intel RealSense funcionam bem para coleta de dados com profundidade.
• Verifique se o conjunto de dados é enviado para o HuggingFace Hub após cada sessão.