Segurança SO-101
Diretrizes de Segurança
Leia estas diretrizes antes de ligar seu SO-101 pela primeira vez. O braço é leve, mas os servos podem aplicar força suficiente para causar lesões ou danos se operados incorretamente.
Proteção do Servo
Os servos Feetech STS3215 são os componentes mais sensíveis do SO-101. O manuseio incorreto pode desgastar engrenagens ou queimar enrolamentos.
Não faça backdrive enquanto estiver energizado
Forçar manualmente uma junta a se mover enquanto a energia está ligada pode desgastar a caixa de engrenagens do servo. Sempre desligue antes de reposicionar o braço manualmente.
- Nunca sobreponha manualmente uma junta enquanto o braço estiver energizado — sempre envie um comando de parada de software primeiro
- Evite atingir repetidamente os limites de viagem da junta; configure limites de software para parar antes dos limites físicos
- Se um servo emitir um som de clique ou rangido, pare a operação imediatamente e inspecione em busca de danos nas engrenagens
- Permita que os servos esfriem entre longas sessões de gravação — posições de alta carga sustentada geram calor
- Não exceda a carga nominal (~500 g) na extensão total do braço
Segurança de Energia
O SO-101 funciona com 12V DC. Tensão incorreta ou polaridade invertida pode danificar permanentemente os servos.
Verifique a polaridade antes de conectar
Verifique se a polaridade do conector de energia corresponde à polaridade do barramento do servo antes do primeiro uso. Polaridade invertida pode destruir todos os servos simultaneamente sem aviso visível.
- Use uma fonte de 12V DC regulada com classificação de 3A ou superior
- Nunca use um carregador de laptop ou fonte não regulada como substituto
- Inspecione todas as conexões dos cabos do servo antes de aplicar energia após qualquer remontagem
- Mantenha a área de trabalho seca — nunca opere perto de líquidos
- Use uma régua de energia com um interruptor acessível como um corte manual para a fonte de 12V
Qualidade de Construção & Manutenção
O SO-101 utiliza peças estruturais impressas em 3D. A qualidade da impressão e a rigidez da montagem afetam diretamente a operação segura.
- Verifique todos os parafusos após a montagem inicial — a vibração pode soltar o hardware durante a primeira operação.
- Inspecione todos os parafusos de montagem do servo mensalmente, ou após qualquer colisão.
- Verifique se há delaminação de camadas ou rachaduras nas peças impressas, especialmente nas interfaces de junção.
- Substitua qualquer peça impressa mostrando fraturas por estresse visíveis antes de continuar a operação.
- Use uma densidade de preenchimento mínima de 20% para peças estruturais; 40% ou mais é recomendado para suportes de servo.
Configuração do Espaço de Trabalho
O SO-101 é um braço leve, mas uma base não segura pode tombar ou deslizar durante movimentos rápidos, criando um risco.
- Prenda ou fixe a base com segurança a uma mesa robusta antes da primeira energização.
- Mantenha as mãos e objetos fora do alcance do braço durante a operação com energia.
- Defina uma área de trabalho clara ao redor do braço — evite desordem que o braço possa atingir.
- Para uso em sala de aula ou laboratório, sempre tenha uma segunda pessoa presente ou visível durante os testes iniciais.
- Roteie os cabos USB e de energia longe dos caminhos de movimento das juntas para evitar enroscos.
Requisitos de Calibração
A calibração define as posições zero do servo. Operar sem calibração ou com dados de calibração desatualizados pode fazer com que o braço se mova inesperadamente.
Sempre re-calibre após a remontagem. Se você desmontar qualquer junta, execute novamente
calibrate.py --robot.type=so101 antes de operar o braço. Os dados de calibração armazenados de uma configuração anterior produzirão zeros de junta incorretos.
- Execute a calibração na primeira energização após a montagem.
- Re-calibre após qualquer desmontagem de junta, substituição de servo ou colisão.
- Verifique se todas as juntas alcançam suas posições de calibração sem obstruções antes de registrar
Procedimentos de Emergência
O SO-101 não possui um botão de parada de emergência de hardware. Use os métodos de software e hardware abaixo.
Parada de emergência
Desconecte o cabo USB para cortar imediatamente a comunicação com o braço. O braço manterá sua posição atual até que a energia também seja removida. Desconecte a fonte de 12V para desenergizar completamente.
- Parada de software: Pressione Ctrl+C no terminal executando scripts lerobot — o braço desativará o torque do servo e ficará flácido
- Parada de hardware: Desconecte o cabo USB — o braço mantém a posição, mas para de receber comandos
- Desenergização completa: Desconecte a fonte de alimentação de 12V — todos os servos se desengatam; suporte o braço antes de fazer isso para evitar que ele caia sob a gravidade
- Mantenha a área de trabalho livre para que você possa alcançar rapidamente o cabo USB ou o interruptor de energia