Braço Robótico SO-101
O caminho mais acessível para o aprendizado de robôs. Construa, calibre e comece a coletar dados de aprendizado por imitação com o LeRobot em uma tarde.
lerobot, execute a calibração e comece a coletar dados.
Sua Jornada de Configuração
Desde as peças em mãos até a primeira coleta de dados. Leva cerca de 3 a 4 horas no total, dependendo do tempo de impressão 3D.
Montagem
Imprima ou obtenha peças, instale servos Feetech STS3215, roteie cabos.
Instalação de Software
Instale o LeRobot via pip ou uv, verifique se o tipo de dispositivo so101 está disponível
Detecção e Calibração de Portas
Encontre a porta serial, execute a calibração, mova o braço por toda a extensão
Primeiro Teste de Movimento
Execute o script de teleoperação para confirmar se todas as juntas respondem corretamente
Teleoperação
Use como braço seguidor com um braço líder; verifique o rastreamento líder-seguidor
Coleta de Dados
Grave demonstrações com lerobot-record, envie o conjunto de dados para o HuggingFace Hub
Hardware em um Relance
| Graus de Liberdade | 6 DOF |
| Atuadores | Motores servo Feetech STS3215 |
| Alcance | ~500 mm |
| Carga útil | ~500 g |
| Comunicação | USB serial (115200 baud padrão) |
| Software | LeRobot nativo (robot.type=so101) |
| Construir | Hardware impresso em 3D + hardware comercial |
| Custo | ~$100–200 (DIY) |
Modelos de IA compatíveis
O SO-101 grava dados no formato LeRobot, compatível com as principais políticas de aprendizado por imitação prontas para uso.
ACT
Transformador de Chunking de Ação — melhor para tarefas de pegar e colocar. Prediz sequências de ações a partir de observações da câmera.
Veja modelo →Política de Difusão
Melhor para manipulação rica em contato. Gera trajetórias suaves usando difusão de desnoising sobre o espaço das juntas.
Veja modelo →OpenVLA
Tarefas de manipulação condicionadas por linguagem. Combina compreensão de visão-linguagem com previsão de ação do robô.
Veja modelo →Guias Técnicos
Artigos de pesquisa e guias cobrindo todo o caminho de aprendizado do SO-101.
Funciona Ótimo Com
O SO-101 funciona como um braço seguidor autônomo para coleta de dados com um braço, ou pode ser emparelhado com um braço líder para teleoperação bimanual.
Braço Líder DK1
Use o SO-101 como um seguidor com o braço líder DK1 para teleoperação bimanual de alta qualidade e coleta de dados de aprendizado por imitação. Ambos são nativos do LeRobot e compartilham comunicação serial USB.
Saiba mais sobre o DK1 →O SO-101 é o Certo para Mim?
O SO-101 e o Kit Bimanual DK1 são ambos de código aberto e compatíveis com LeRobot. Eles visam diferentes níveis de capacidade e orçamento.
| Recurso | SO-101 | Kit Bimanual DK1 |
|---|---|---|
| Preço (DIY) | ~$122 (apenas seguidor) ~$230 conjunto seguidor + líder |
Significativamente mais alto Motores DM + adaptador CAN aumentam o custo |
| DOF | 6 + garra (braço único) | 7 + garra (por braço, bimanual) |
| Carga útil/rigidez | ~500 g — manipulação de objetos pequenos | Maior carga útil, juntas mais rígidas |
| Impressão 3D necessária | Sim — PLA+, camadas de 0,2 mm, 15% de preenchimento Ou compre um kit pré-imprimido |
Parcial — chassi de chapa metálica + algumas peças impressas |
| Dificuldade de montagem | Baixa — montagem por parafusos, sem ferramentas especiais | Média — calibração do motor, fiação CAN |
| Integração LeRobot | Nativo — so101_follower |
Plugin — dk1_follower (instalar separadamente) |
| Melhor caso de uso | Pesquisa de nível básico, pesquisadores individuais, laboratórios com orçamento limitado, primeiro robô | Manipulação bimanual avançada, coleta de dados profissional, tarefas mais pesadas |
Comunidade
Tem uma pergunta ou quer compartilhar sua montagem do SO-101?
Fui → FAQ e Suporte → LeRobot no GitHub →