Início Rápido: Antes de Começar
Leia isto primeiro. O SO-101 é amigável para iniciantes e funciona com o LeRobot diretamente — sem barramento CAN, sem módulos do kernel, sem ROS necessário para começar. Esta página diz exatamente o que você precisa, quanto tempo leva e o que você poderá fazer quando terminar.
O que torna o SO-101 diferente
Se você está vindo do OpenArm ou está escolhendo entre plataformas, aqui está a distinção chave.
O SO-101 EUA Servos de barramento serial Feetech STS3215 — não motores de barramento CAN como o OpenArm. Isso tem duas implicações principais:
- Fiação mais simples: Todos os 6 servos em cadeia em um único barramento serial USB de 3 Mbps. Um cabo USB para o seu PC. Sem drivers SocketCAN, sem módulos do kernel, sem configuração de interface.
- Funciona em qualquer sistema operacional: macOS, Windows e Linux são todos suportados. Você não precisa do Ubuntu ou de uma instalação nativa do Linux.
A compensação é uma carga útil menor (250 g vs 1 kg) e uma largura de banda de controle menor — o SO-101 é ideal para coleta e colocação em mesa e coleta de dados para aprendizagem por imitação. É usado em dezenas de laboratórios acadêmicos e é o braço mais comum na comunidade LeRobot.
Nativo do LeRobot: O SO-101 é uma das plataformas de referência na base de código LeRobot da HuggingFace. Você pode seguir o início rápido oficial do LeRobot diretamente — nenhuma configuração personalizada do robô é necessária.
Quanto Tempo Isso Leva?
Das peças ao seu primeiro episódio gravado do LeRobot.
Tempo total do primeiro dia: aproximadamente 2,5–3 horas. Mais rápido do que qualquer braço CAN-bus porque não há configuração de driver de kernel. Iniciantes normalmente terminam em uma tarde.
Lista de verificação de hardware
O SO-101 é um kit DIY. Forneça suas próprias peças ou compre um kit pré-montado na loja SVRC.
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Braço SO-101 (braço seguidor) Braço 6-DOF com 6× servos Feetech STS3215, estrutura impressa em 3D ou usinada em CNC. Arquivos de impressão no GitHub →
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Braço líder (opcional, mas recomendado) Um segundo SO-101 usado como dispositivo de entrada de teleoperação. Líder-seguidor oferece as demonstrações de maior qualidade. Pode começar com teleoperação via teclado se você tiver apenas um braço.
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Controlador de servo USB Feetech (adaptador de barramento STS/SCS) Um por braço — conecta os servos ao seu PC via USB. Às vezes chamado de "placa de driver de servo de barramento serial." Disponível na loja SVRC →
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Fonte de alimentação DC de 5V (mínimo de 3A por braço) Não incluído com kits DIY. Qualquer fonte de 5V regulada com conector de barril funciona. Os 6 servos consomem ~2A em carga máxima.
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Host de PC (Windows, macOS ou Linux) Python 3.10+ necessário. Sem requisito nativo de Linux — o driver do barramento serial é um dispositivo USB CDC padrão. Mínimo: 8 GB de RAM.
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Cabo USB-A para controlador de servo Cabo USB padrão. A maioria das placas de controle usa USB-A para USB-B ou USB-A para micro-USB.
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Webcam USB ou Intel RealSense Opcional para configuração, necessário para coleta de dados. Webcam USB funciona bem. RealSense D435i adiciona profundidade, mas não é necessário pelo LeRobot.
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Superfície de montagem estável O SO-101 é um braço de mesa. Prenda-o ou parafuse-o a uma bancada — ele não deve deslizar durante demonstrações ou a calibração irá desviar.
O que instalar antes de começar
A Guia de Configuração passa por cada etapa. Este é o resumo para que você possa se preparar com antecedência.
Python 3.10+
Necessário. Instale a partir de python.org no Windows/macOS, ou use o gerenciador de pacotes do seu sistema no Linux. Verifique:
python --version # or python3 --version
# Should show Python 3.10.x or higherLeRobot
A única biblioteca que você precisa para controlar, calibrar e gravar com o SO-101. Instale em um ambiente virtual:
python -m venv ~/.venvs/so101
source ~/.venvs/so101/bin/activate # Windows: .venvs\so101\Scripts\activate
pip install lerobotLeRobot inclui a configuração do robô SO-101, scripts de calibração de servo e todo o pipeline de gravação de dados. Veja o Página de software para a configuração completa.
Driver USB serial
No Windows, instale o driver CP2102 ou CH340 dependendo da sua placa de controlador de servo. No macOS e Linux, o driver geralmente está incluído. Verifique:
# Linux / macOS — look for the device
ls /dev/ttyUSB* /dev/tty.usbserial*
# Windows — check Device Manager for "USB Serial Device"Nenhum ROS necessário
O SO-101 funciona inteiramente através da interface Python do LeRobot via USB serial. Você não precisa de ROS2, SocketCAN ou quaisquer drivers de kernel. Esta é a principal vantagem sobre braços CAN-bus para iniciantes.
O que você pode fazer após o caminho completo
Após concluir a configuração, calibração e a primeira coleta de dados, você será capaz de:
lerobot calibrate — sem medição manual
Como Obter Ajuda
A SO-101 tem uma comunidade ativa no GitHub, HuggingFace e no fórum SVRC.
Fórum SO-101
Faça perguntas sobre configuração, compartilhe montagens e obtenha respostas da comunidade e da equipe SVRC.
LeRobot GitHub
A SO-101 é um robô de primeira classe na base de código LeRobot. Verifique os problemas para bugs específicos da SO-101.
GitHub SO-ARM100
Arquivos de design de hardware, lista de materiais, instruções de montagem e arquivos de impressão 3D para a estrutura da SO-101.
Suporte Direto
Entre em contato com a equipe SVRC para aquisição de hardware, compras de kits ou consultas empresariais.