SO-101
Especificações Técnicas
Especificações completas de hardware e software para o braço robótico de código aberto SO-101.
Mecânico
Mecânico
| Parâmetro | Valentia |
|---|---|
| Graus de Liberdade | 6 DOF 5 articulações do braço + 1 garra |
| Atuadores | Feetech STS3215 Servo de barramento serial, torque de estol de 15 kg·cm |
| Alcance | ~500 mm |
| Carga útil | ~500 g Varia com a pose do braço e a temperatura do servo |
| Peso (apenas o braço) | ~800 g Depende do material de impressão; PLA típico |
| Material de Construção | PLA impresso em 3D + hardware comercial |
| Tipo de junta | Revoluto (todas as articulações) |
| URDF Disponível | Sim — mantido pela comunidade, incluído no repositório LeRobot |
Elétrico
Elétrico
| Parâmetro | Valentia |
|---|---|
| Tensão de Entrada | 12V DC Fonte de alimentação mínima recomendada de 3A |
| Barramento do Servo | Barramento serial Feetech STS (em cadeia) |
| Interface do PC | Adaptador USB-para-serial Chip CH340 ou CP2102 |
| Conector | Conectores de servo estilo JST (pelo padrão STS3215) |
| Proteção de polaridade | Nenhum embutido — verifique a polaridade antes da primeira conexão |
Software
Comunicação e Software
| Parâmetro | Valentia |
|---|---|
| Comunicação | USB serial /dev/ttyACM* on Linux, /dev/tty.usbserial-* on macOS |
| Taxa de Baud padrão | 115200 baud |
| Tipo de dispositivo LeRobot | so101
Use --robot.type=so101 em todos os comandos CLI do LeRobot
|
| SDK | HuggingFace LeRobot (pip install lerobot) |
| Versão do Python | 3.10+ |
| Suporte a SO | Linux (Ubuntu 22.04+), macOS |
| Formato de Dados | Formato de conjunto de dados LeRobot (Parquet + vídeo, compatível com HuggingFace Hub) |
| Simulação | URDF disponível para integração com MuJoCo e PyBullet |
Construção e Custo
Construção e Custo
| Parâmetro | Valentia |
|---|---|
| Custo de Construção DIY | ~$100–200 USD Varia de acordo com a fonte do servo, filamento de impressão e região |
| Fonte da BOM | Repositório GitHub do HuggingFace LeRobot |
| Peças imprimíveis | Arquivos STL disponíveis no repositório GitHub do SO-101 |
| Licença de Código Aberto | Apache 2.0 (via LeRobot) |
| Predecessor | SO-100 (SO-101 é a versão atualizada com suportes de servo melhorados) |
Onde obter peças: A lista completa de materiais é mantida no Repositório HuggingFace LeRobot. Procure por "SO-101" para encontrar a BOM e os arquivos STL atuais. Os servos podem ser adquiridos diretamente da Feetech ou através de fornecedores comuns de eletrônicos.
BOM
Lista de Materiais
Componentes prontos para uso para um conjunto completo de teleoperação seguidor + líder. Todas as partes estruturais são impressas em 3D a partir de arquivos STL no Repositório SO-ARM100 no GitHub.
| Componente | Qty (conjunto de 2 braços) | Custo Unitário (US) | Fonte |
|---|---|---|---|
| Engrenagem STS3215 7.4V 1/345 (C001) — juntas do seguidor e ombro do líder | 7 | ~$13.89 cada | Alibaba |
| Engrenagem STS3215 7.4V 1/191 (C044) — base do líder e cotovelo | 2 | ~$13.89 cada | Alibaba |
| Engrenagem STS3215 7.4V 1/147 (C046) — pulso do líder e garra | 3 | ~$13.89 cada | Alibaba |
| Placa de Controle de Motor Waveshare | 2 | ~$10.60 cada | Amazon / Akizuki |
| Cabo USB-C (pacote com 2) | 1 | ~$7.00 | Amazon |
| Fonte de Alimentação 5V DC | 2 | ~$10,00 cada | Amazon |
| Grampos de Mesa (pacote com 4) | 1 | ~$9.00 | Amazon |
| Conjunto de Chaves de Fenda (Phillips #0 e #1) | 1 | ~$6.00 | Amazon |
| Peças estruturais impressas em 3D (filamento PLA+) | — | Custo do filamento apenas | Imprima você mesmo (STL no repositório) |
Custo total estimado: ~$230 USD por um conjunto completo de seguidor + líder (preços nos EUA). Um único braço seguidor custa aproximadamente $122 USD. Os preços na UE são comparáveis (~€226 pelo conjunto completo). Kits pré-montados estão disponíveis em PartaBot, Seeed Studio, e WowRobo.
Atuação
Relações de Transmissão do Braço Líder
O braço seguidor utiliza uma relação de transmissão uniforme de 1/345 em todas as 6 articulações (STS3215 C001). O braço líder utiliza três relações de transmissão diferentes para equilibrar a capacidade de ser acionado por trás com a capacidade de suportar seu próprio peso:
| Junta | Motor | Relação de Transmissão | Código da Peça |
|---|---|---|---|
| Base / Panela do Ombro | STS3215 7.4V | 1 / 191 | C044 |
| Levantamento do Ombro | STS3215 7.4V | 1 / 345 | C001 |
| Flexão do Cotovelo | STS3215 7.4V | 1 / 191 | C044 |
| Flexão de Pulso | STS3215 7.4V | 1 / 147 | C046 |
| Rotação de Pulso | STS3215 7.4V | 1 / 147 | C046 |
| Garra | STS3215 7.4V | 1 / 147 | C046 |
Relação mais baixa = mais acionável. As juntas que o operador move com mais frequência (pulso, garra) usam 1/147 para resistência mais leve. O ombro usa 1/345 para maior torque para sustentar o peso do próprio braço. O braço seguidor usa 1/345 em todos os lugares para torque de estol máximo.
Compare com outros hardwares
Veja como o SO-101 se compara a outros braços na plataforma, incluindo o OpenArm 1 e o Kit Bimanual DK1.
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