Comunidade e Suporte

A lista completa de materiais, arquivos STL para impressão e instruções de montagem são mantidas no Repositório LeRobot da HuggingFace no GitHub. Pesquise por "SO-101" no repositório. Servos Feetech STS3215 podem ser comprados diretamente da Feetech ou de fornecedores comuns de eletrônicos, como Amazon ou AliExpress.

Sim, nativamente. O SO-101 é suportado diretamente pelo HuggingFace LeRobot sem a necessidade de um plugin adicional. Instale o LeRobot e use --robot.type=so101 em todos os comandos CLI:

pip install lerobot
# or:
uv pip install lerobot

python lerobot/scripts/calibrate.py --robot.type=so101 --robot.port=/dev/ttyACM0

Nenhum registro manual ou configuração adicional é necessário após a instalação.

Sim. Use um SO-101 como braço líder e um segundo SO-101 (ou um braço líder DK1) como dispositivo de entrada. Ambos se conectam via USB serial e são suportados nativamente pelo LeRobot. Para uma configuração de seguidor bimanual com o líder DK1, veja o página DK1 para detalhes completos de configuração.

No Linux, portas seriais USB sob /dev/ttyACM* exigem que o usuário esteja no dialout grupo. Execute o seguinte e depois saia e entre novamente:

sudo usermod -aG dialout $USER

Alternativamente, conceda acesso temporário com sudo chmod 666 /dev/ttyACM0. Se a porta ainda não aparecer, verifique se o driver USB-serial CH340 ou CP2102 está instalado. No macOS, pode ser necessário instalar o driver CH340 separadamente.

Trabalhe através desta lista de verificação na ordem:

1. Verifique se a alimentação de 12V está conectada e se a polaridade está correta
2. Confirme se o cabo USB está conectado de forma segura ao PC e ao adaptador de barramento do servo
3. Verifique se você está usando a porta correta em seu comando (execute find_motors_bus_port.py)
4. Verifique se cada servo tem um ID exclusivo (1–6 da base à ponta) — IDs duplicados causam falhas de comunicação
5. Execute a calibração novamente: python lerobot/scripts/calibrate.py --robot.type=so101 --robot.port=/dev/ttyACM0
6. Inspecione as conexões do cabo do servo para conectores soltos ou invertidos

Qualquer webcam USB funciona com o driver de câmera OpenCV integrado do LeRobot. Use --robot.cameras.top.type=opencv e --robot.cameras.top.index=0 já record.py comando.

Para coleta de dados com profundidade habilitada, OAK-D (Luxonis) e Intel RealSense D435 são opções recomendadas pela comunidade. Estas fornecem RGB + profundidade a 30 fps e são suportadas pelos drivers de câmera do LeRobot.