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관성 텐서
물체의 회전축에 상대적인 질량 분포를 설명하는 3×3 대칭 행렬이다. 대각 원소는 관성 모멘트이고, 비대각 원소는 관성곱이다. 동역학 계산, 중력 보상, 모델 기반 제어를 위해 각 링크의 정확한 관성 텐서가 필요하다. 이는 일반적으로 CAD 모델이나 시스템 식별 실험으로부터 추정된다.
물체의 회전축에 상대적인 질량 분포를 설명하는 3×3 대칭 행렬이다. 대각 원소는 관성 모멘트이고, 비대각 원소는 관성곱이다. 동역학 계산, 중력 보상, 모델 기반 제어를 위해 각 링크의 정확한 관성 텐서가 필요하다. 이는 일반적으로 CAD 모델이나 시스템 식별 실험으로부터 추정된다.