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코리올리 힘
다중 링크 로봇 동역학에서 관절 운동 간의 결합으로 인해 발생하는 속도 의존 힘. 로봇의 운동 방정식에서 C(q, dq) 행렬과 관절 속도 벡터의 곱으로 나타난다. 코리올리 힘은 높은 관절 속도에서 중요하며 계산된 토크(computed torque)와 같은 모델 기반 제어기에서 보상되어야 한다. 로봇이 정지 상태일 때는 사라진다.
다중 링크 로봇 동역학에서 관절 운동 간의 결합으로 인해 발생하는 속도 의존 힘. 로봇의 운동 방정식에서 C(q, dq) 행렬과 관절 속도 벡터의 곱으로 나타난다. 코리올리 힘은 높은 관절 속도에서 중요하며 계산된 토크(computed torque)와 같은 모델 기반 제어기에서 보상되어야 한다. 로봇이 정지 상태일 때는 사라진다.