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유연 관절
모터 샤프트와 링크 사이에 상당한 컴플라이언스를 가진 로봇 관절로, 일반적으로 유연한 커플링 또는 엘라스토머로 인함. 유연 관절은 조화 드라이브와 벨트 드라이브에서 발생함. 이들은 제어를 복잡하게 하는 진동 모드를 야기함. 관절 유연성 모델은 동역학에 추가 DOF를 더하며 안정적인 고이득 제어를 위해 노치 필터 또는 상태 옵저버가 필요함.
모터 샤프트와 링크 사이에 상당한 컴플라이언스를 가진 로봇 관절로, 일반적으로 유연한 커플링 또는 엘라스토머로 인함. 유연 관절은 조화 드라이브와 벨트 드라이브에서 발생함. 이들은 제어를 복잡하게 하는 진동 모드를 야기함. 관절 유연성 모델은 동역학에 추가 DOF를 더하며 안정적인 고이득 제어를 위해 노치 필터 또는 상태 옵저버가 필요함.