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오일러-라그랑주 방정식
라그랑주 역학의 기본 방정식: d/dt(∂L/∂q̇) - ∂L/∂q = Q. 여기서 L = T - V는 라그랑주 함수이고 Q는 일반화된 힘입니다. 오일러-라그랑주 방정식을 로봇의 운동 에너지와 위치 에너지에 적용하면 조종기 운동 방정식 M(q)q̈ + C(q,q̇)q̇ + g(q) = τ를 얻습니다.
라그랑주 역학의 기본 방정식: d/dt(∂L/∂q̇) - ∂L/∂q = Q. 여기서 L = T - V는 라그랑주 함수이고 Q는 일반화된 힘입니다. 오일러-라그랑주 방정식을 로봇의 운동 에너지와 위치 에너지에 적용하면 조종기 운동 방정식 M(q)q̈ + C(q,q̇)q̇ + g(q) = τ를 얻습니다.