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동역학 모델
힘과 토크가 로봇의 운동을 어떻게 생성하는지 설명하는 수학적 모델입니다. 표준 형식은 매니퓰레이터 방정식입니다: M(q)q̈ + C(q,q̇)q̇ + g(q) = τ, 여기서 M은 질량 행렬, C는 코리올리/원심력, g는 중력, τ는 관절 토크입니다. 정확한 동역학 모델은 계산 토크 제어, 시뮬레이션, 모델 기반 강화학습에 필수적입니다.
힘과 토크가 로봇의 운동을 어떻게 생성하는지 설명하는 수학적 모델입니다. 표준 형식은 매니퓰레이터 방정식입니다: M(q)q̈ + C(q,q̇)q̇ + g(q) = τ, 여기서 M은 질량 행렬, C는 코리올리/원심력, g는 중력, τ는 관절 토크입니다. 정확한 동역학 모델은 계산 토크 제어, 시뮬레이션, 모델 기반 강화학습에 필수적입니다.