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손 내 조작
로봇의 파지 내에서 손가락 동작을 사용하여 객체를 내려놓지 않고 위치를 변경하거나 방향을 재설정합니다. 손 내 조작은 정교한 조립과 도구 사용에 필수적입니다. 촉각 감지가 있는 다중 손가락 손과 정교한 제어가 필요합니다. 작업에는 객체 회전, 이동, 회전이 포함됩니다. 도메인 무작위화를 사용한 강화학습은 인상적인 손 내 회전 결과를 달성했습니다.
로봇의 파지 내에서 손가락 동작을 사용하여 객체를 내려놓지 않고 위치를 변경하거나 방향을 재설정합니다. 손 내 조작은 정교한 조립과 도구 사용에 필수적입니다. 촉각 감지가 있는 다중 손가락 손과 정교한 제어가 필요합니다. 작업에는 객체 회전, 이동, 회전이 포함됩니다. 도메인 무작위화를 사용한 강화학습은 인상적인 손 내 회전 결과를 달성했습니다.