インピーダンスマッチング

ロボットエンドエフェクターの機械的インピーダンス(剛性と減衰)をタスク環境のインピーダンスに合わせることで、接触時のエネルギー交換を最小化します。柔らかい環境(フォーム、組織)は低剛性(コンプライアント)制御から利益を得、硬い環境(金属組立)はより高い剛性から利益を得ます。インピーダンスマッチングは接触安定性を向上させ、衝撃力を低減します。

Related terms