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DWA（動的ウィンドウアプローチ）
Dynamic Window Approach — ロボットの動的制約（加速度制限）内で候補速度（直進速度と角速度）をサンプリングし、各速度に対して前方軌跡をシミュレートし、目標への進行、障害物回避、速度選好のバランスを最適化する速度ベースのローカルプランナー。DWAはROS navigationで広く使用されている。
Dynamic Window Approach — ロボットの動的制約（加速度制限）内で候補速度（直進速度と角速度）をサンプリングし、各速度に対して前方軌跡をシミュレートし、目標への進行、障害物回避、速度選好のバランスを最適化する速度ベースのローカルプランナー。DWAはROS navigationで広く使用されている。