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コストマップ
2D格子表現。各セルはロボットがその位置を通過することがどの程度望ましい（または危険）かを示すコスト値を格納します。コストマップは移動ロボットのナビゲーションで使用されます。障害物で占有されたセルは無限コストを持ち、障害物の近くのセルは高いコスト（インフレーション）を持ち、自由空間は低いコストを持ちます。ROS ナビゲーションスタックは層状コストマップを使用します。
2D格子表現。各セルはロボットがその位置を通過することがどの程度望ましい（または危険）かを示すコスト値を格納します。コストマップは移動ロボットのナビゲーションで使用されます。障害物で占有されたセルは無限コストを持ち、障害物の近くのセルは高いコスト（インフレーション）を持ち、自由空間は低いコストを持ちます。ROS ナビゲーションスタックは層状コストマップを使用します。