微分平坦性

すべての状態と入力が平坦出力とその導関数の関数として表現できるシステム特性（平坦性/平坦性制御と同じ）。微分平坦システムは微分方程式を解かずに正確な軌跡生成を可能にします。平坦出力空間での軌跡は力学を正確に満たします。クアッドロータと車輪型ロボットは微分平坦です。

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