लैग्रेंजियन गतिविज्ञान

शास्त्रीय यांत्रिकी का एक सूत्रीकरण जो लैग्रेंजियन L = T − V (गतिज ऊर्जा माइनस संभावित ऊर्जा) पर आधारित है। यूलर-लैग्रेंज समीकरण को एक रोबोट प्रणाली के लैग्रेंजियन पर लागू करने से हेरफेर समीकरण गति प्राप्त होता है। यह दृष्टिकोण रोबोट गतिविज्ञान मॉडल प्राप्त करने की मानक विधि है और SymPy और Drake जैसे प्रतीकात्मक संगणना उपकरणों द्वारा स्वचालित है।

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