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बी-स्पलाइन
बी-स्पलाइन (आधार स्पलाइन) — नियंत्रण बिंदुओं और एक गाँठ वेक्टर द्वारा परिभाषित एक खंडवार बहुपद वक्र, स्थानीय नियंत्रण प्रदान करता है (एक नियंत्रण बिंदु को स्थानांतरित करने से केवल पास के वक्र खंड प्रभावित होते हैं)। बी-स्पलाइन का उपयोग रोबोट प्रक्षेपवक्र योजना में किया जाता है क्योंकि वे संख्यात्मक स्थिरता, सुगमता, और वेग तथा त्वरण सीमा शर्तों को संतुष्ट करने की क्षमता प्रदान करते हैं।