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A* एल्गोरिदम
एक ग्राफ खोज एल्गोरिदम जो एक स्टार्ट नोड से गोल नोड तक सबसे छोटा पथ खोजता है, खोज को निर्देशित करने के लिए एक ह्यूरिस्टिक फ़ंक्शन का उपयोग करता है। A* इष्टतम और पूर्ण है जब ह्यूरिस्टिक स्वीकार्य हो (कभी भी अनुमान न लगाए)। रोबोटिक्स में, A* ग्रिड-आधारित पथ योजना के लिए उपयोग किया जाता है, आमतौर पर SLAM द्वारा निर्मित अधिग्रहण ग्रिड मानचित्रों पर।