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लागत मानचित्र
एक 2D ग्रिड प्रतिनिधित्व जहां प्रत्येक सेल एक लागत मान संग्रहीत करता है जो यह दर्शाता है कि रोबोट के लिए उस स्थान को पार करना कितना वांछनीय (या खतरनाक) है। लागत मानचित्र मोबाइल रोबोट नेविगेशन में उपयोग किए जाते हैं — बाधाओं द्वारा कब्जा किए गए सेल में अनंत लागत होती है, बाधाओं के पास के सेल में उच्च लागत (मुद्रास्फीति) होती है, और मुक्त स्थान में कम लागत होती है। ROS नेविगेशन स्टैक स्तरित लागत मानचित्र का उपयोग करते हैं।