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D* Lite
एक वर्धनशील पुनः-योजना एल्गोरिदम जो सबसे छोटे पथ की गणना के लिए है और जब मानचित्र बदलता है (जैसे नई बाधाएं पाई जाती हैं) तो पथ को कुशलतापूर्वक अपडेट करता है। A* के विपरीत जो शुरुआत से ही पुनः-योजना करता है, D* Lite पिछली गणना का पुनः उपयोग करता है, जिससे यह आंशिक रूप से ज्ञात वातावरण में वास्तविक समय नेविगेशन के लिए उपयुक्त है जहां सेंसर अपडेट लगातार नई जानकारी प्रकट करते हैं।