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संकुचन सिद्धांत
गैर-रैखिक प्रणालियों की स्थिरता का विश्लेषण करने के लिए एक ढांचा जो दिखाता है कि किसी भी दो प्रक्षेपवक्र के बीच की दूरी समय के साथ शून्य में परिवर्तित होती है। एक प्रणाली संकुचन करती है यदि इसका जैकोबियन समान रूप से नकारात्मक निश्चित है। संकुचन सिद्धांत स्थिरता विश्लेषण के लिए एक मॉड्यूलर दृष्टिकोण प्रदान करता है और रोबोट नियंत्रण और सीखने-आधारित नियंत्रकों पर लागू किया गया है।