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कैप्चर बिंदु
जमीन पर वह बिंदु जहां एक रोबोट को गिरे बिना स्थिर होने के लिए अपना अगला पैर रखना चाहिए। विचलनशील गति घटक (DCM) ढांचा कैप्चर बिंदु अवधारणा को stepping sequences तक सामान्यीकृत करता है। कैप्चर-बिंदु-आधारित नियंत्रक footstep योजनाएं उत्पन्न करते हैं जो बाहरी धक्कों की उपस्थिति में संतुलन बनाए रखते हैं।