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पश्चपदन
सख्त-प्रतिक्रिया रूप में अरैखिक प्रणालियों के लिए एक पुनरावर्ती लायपुनोव-आधारित नियंत्रण डिजाइन तकनीक। आंतरिक उप-प्रणाली से शुरू करके और बाहर की ओर काम करते हुए, प्रत्येक चरण एक आभासी नियंत्रण कानून डिजाइन करता है और एक स्थिरीकरण शब्द जोड़ता है। पश्चपदन लायपुनोव फ़ंक्शन के माध्यम से स्थिरता की गारंटी देता है और अल्पचालित रोबोट और अरैखिक प्रक्षेपवक्र ट्रैकिंग के लिए उपयोग किया जाता है।