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कैस्केड नियंत्रण
एक बहु-लूप नियंत्रण संरचना जहाँ बाहरी (प्राथमिक) नियंत्रक का आउटपुट आंतरिक (द्वितीयक) नियंत्रक के लिए सेटपॉइंट प्रदान करता है। रोबोट आर्म नियंत्रण में: स्थिति लूप (बाहरी) वेग लूप (आंतरिक) को वेग सेटपॉइंट देता है, जो टॉर्क लूप (सबसे आंतरिक) को टॉर्क देता है। कैस्केड नियंत्रण एकल लूप की तुलना में तेजी से विक्षोभ अस्वीकृति प्रदान करता है।