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कार्टेशियन प्रतिबाधा नियंत्रण
प्रतिबाधा नियंत्रण कार्टेशियन (कार्य) स्पेस में लागू किया जाता है न कि संयुक्त स्पेस में, जिससे रोबोट अंत-प्रभावक को प्रत्येक कार्टेशियन दिशा में प्रोग्रामेबल कठोरता और अवमंदन के साथ एक आभासी द्रव्यमान-वसंत-डैम्पर प्रणाली के रूप में व्यवहार करने की अनुमति मिलती है। यह Franka Panda जैसी टॉर्क-नियंत्रित भुजाओं पर संपर्क-समृद्ध हेरफेर के लिए मानक नियंत्रण मोड है।