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प्रतिपोडल पकड़
एक पकड़ जहां दो संपर्क बिंदु इस तरह स्थित होते हैं कि संपर्क सामान्य विपरीत दिशाओं (प्रतिसमानांतर) में इंगित करते हैं। घर्षण शंकु के साथ प्रतिपोडल पकड़ जो संपर्कों के बीच की रेखा को ओवरलैप करते हैं, बल बंद करने को प्राप्त करने की गारंटी दी जाती है। वे समानांतर-जबड़े वाले ग्रिपर्स के लिए सबसे सामान्य पकड़ प्रकार हैं और अधिकांश विश्लेषणात्मक पकड़ योजना एल्गोरिदम का आधार हैं।