संतुलन पुनः प्राप्ति

एक पैर वाले रोबोट की गड़बड़ी (धक्का, भूभाग अनियमितताएं) से उबरने की क्षमता जो गिरने का कारण बन सकती है। संतुलन पुनः प्राप्ति नियंत्रक पैर संपर्क बलों और CoM वेग के माध्यम से अस्थिरता का पता लगाते हैं और सुधारात्मक गतिविधियां (stepping, trunk tilting) निष्पादित करते हैं। RL-प्रशिक्षित पुनः प्राप्ति नीतियां हाथ से तैयार किए गए नियमों के बिना विविध गड़बड़ी प्रकारों को सामान्यीकृत करती हैं।

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