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केंद्रीय पैटर्न जनरेटर
एक तंत्रिका दोलक नेटवर्क (जैविक या कृत्रिम) जो संवेदी प्रतिक्रिया के बिना लयबद्ध गति पैटर्न उत्पन्न करता है। CPG-आधारित नियंत्रक पैर वाले रोबोट के लिए मजबूत, ऊर्जा-कुशल गति उत्पन्न करते हैं। CPG पैरामीटर (आवृत्ति, आयाम, चरण युग्मन) को एक बाहरी नियंत्रक द्वारा ट्यून किया जा सकता है या भूभाग और गति के अनुकूल RL के माध्यम से अनुकूलित किया जा सकता है।