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ड्यूटी चक्र
पैर वाली गति में, प्रत्येक गति चक्र का अंश जो एक पैर स्टांस (जमीन के साथ संपर्क) बनाम स्विंग में बिताता है। धीमी गति (चलना) में उच्च ड्यूटी चक्र (>0.5) होते हैं; तेजी से गतिशील गति (ट्रॉट, गैलप) में कम ड्यूटी चक्र होते हैं। ड्यूटी चक्र स्टांस चरणों के बीच ओवरलैप को निर्धारित करता है और गति के स्थिरता गुणों को निर्धारित करता है।