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सहप्रसरण मैट्रिक्स
एक वर्ग मैट्रिक्स जो एक यादृच्छिक सदिश के तत्वों के विचरण और सहसंबंध को एन्कोड करता है। रोबोटिक्स में, सहप्रसरण मैट्रिक्स दिखाई देते हैं: कलमन फिल्टर (स्थिति अनिश्चितता), गॉसियन प्रक्रिया मॉडल, माप शोर मॉडल, और मुद्रा अनिश्चितता प्रतिनिधित्व में। विकर्ण में व्यक्तिगत विचरण होते हैं; विकर्ण-बाहर के तत्व सहसंबंध का प्रतिनिधित्व करते हैं।