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द्रव्यमान का केंद्र
किसी पिंड या प्रणाली में सभी द्रव्यमान की औसत स्थिति, द्रव्यमान द्वारा भारित। पैर वाले रोबोटों के लिए, द्रव्यमान के केंद्र (CoM) प्रक्षेपण को समर्थन बहुभुज के भीतर रखना स्थैतिक स्थिरता के लिए मौलिक संतुलन मानदंड है। गतिशील गति CoM को समर्थन बहुभुज से अस्थायी रूप से बाहर जाने देती है, संतुलन बनाए रखने के लिए जड़त्वीय प्रभावों पर निर्भर करती है।