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Denavit-Hartenberg पैरामीटर
क्रमिक गतिज श्रृंखलाओं की ज्यामिति का वर्णन करने के लिए एक मानकीकृत पैरामीटरकरण जो प्रति जोड़ चार पैरामीटर का उपयोग करता है: लिंक लंबाई (a), लिंक ट्विस्ट (α), लिंक ऑफसेट (d) और जोड़ कोण (θ)। DH पैरामीटर सजातीय रूपांतरण मैट्रिक्स के उत्पाद के रूप में आगे की गतिज की व्यवस्थित गणना को सक्षम करते हैं। वे औद्योगिक रोबोट दस्तावेज़ीकरण और पाठ्यपुस्तकों में मानक हैं।