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स्वतंत्रता की डिग्री (DOF)
स्वतंत्रता की डिग्री एक यांत्रिक प्रणाली के विन्यास को निर्दिष्ट करने के लिए आवश्यक स्वतंत्र मापदंडों की संख्या का वर्णन करती है। छह घूर्णन जोड़ों वाली रोबोट भुजा में 6 DOF होता है — इसके अंत-प्रभावक को अपने पहुँच योग्य कार्यक्षेत्र के भीतर मनमाने ढंग से स्थिति और अभिविन्यास करने के लिए पर्याप्त (विलक्षणताओं को छोड़कर)। एक 7-DOF भुजा एक अतिरिक्त जोड़ जोड़ता है जो बाधा परिहार या आराम मुद्राओं के लिए शून्य-स्थान अनुकूलन की अनुमति देता है। मानव भुजाओं में कंधे-कोहनी-कलाई श्रृंखला पर लगभग 7 DOF होता है, जो 7-DOF रोबोटों को मानवविज्ञान हेरफेर के लिए प्राकृतिक विकल्प बनाता है। मोबाइल आधार 2–3 DOF जोड़ते हैं; पूर्ण मानवरूप 30 DOF से अधिक होते हैं। इसे व्यवहार में देखें: हार्डवेयर स्टोर →