गतिविज्ञान मॉडल

एक गणितीय मॉडल जो वर्णन करता है कि बल और टॉर्क रोबोट में गति कैसे उत्पन्न करते हैं। मानक रूप हेराफेरी समीकरण है: M(q)q̈ + C(q,q̇)q̇ + g(q) = τ, जहां M द्रव्यमान मैट्रिक्स है, C कोरिओलिस/अपकेंद्री है, g गुरुत्वाकर्षण है, और τ संयुक्त टॉर्क है। सटीक गतिविज्ञान मॉडल गणना किए गए टॉर्क नियंत्रण, अनुकरण, और मॉडल-आधारित सुदृढ़ीकरण सीखने के लिए आवश्यक हैं।

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