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लचीला संयुक्ति
मोटर शाफ्ट और लिंक के बीच महत्वपूर्ण अनुपालन वाला एक रोबोट संयुक्ति, आमतौर पर एक लचीले युग्मन या इलास्टोमर के कारण। लचीले संयुक्ति हार्मोनिक ड्राइव और बेल्ट ड्राइव से उत्पन्न होते हैं। वे कंपन मोड का कारण बनते हैं जो नियंत्रण को जटिल बनाते हैं। संयुक्ति लचीलापन मॉडल गतिविज्ञान में अतिरिक्त DOF जोड़ते हैं और स्थिर उच्च-लाभ नियंत्रण के लिए नॉच फिल्टर या अवस्था पर्यवेक्षकों की आवश्यकता होती है।