यूलर-लैग्रेंज समीकरण

लैग्रेंजियन यांत्रिकी का मौलिक समीकरण: d/dt(∂L/∂q̇) - ∂L/∂q = Q, जहाँ L = T - V लैग्रेंजियन है और Q सामान्यीकृत बल है। रोबोट के गतिज और स्थितिज ऊर्जा पर यूलर-लैग्रेंज समीकरण लागू करने से मैनिपुलेटर की गति का समीकरण M(q)q̈ + C(q,q̇)q̇ + g(q) = τ प्राप्त होता है।

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