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जड़त्व टेंसर
एक 3×3 सममित मैट्रिक्स जो किसी पिंड के घूर्णन अक्षों के सापेक्ष द्रव्यमान के वितरण का वर्णन करता है। विकर्ण तत्व जड़त्व के आघूर्ण हैं; विकर्ण-बाहर तत्व जड़त्व के गुणनफल हैं। गतिविज्ञान संगणना, गुरुत्वाकर्षण मुआवजे, और मॉडल-आधारित नियंत्रण के लिए प्रत्येक लिंक के लिए सटीक जड़त्व टेंसर आवश्यक हैं। वे आमतौर पर CAD मॉडल या सिस्टम पहचान प्रयोगों से अनुमानित होते हैं।