חזרה לGlossary
יחידת מדידה אינרציאלית
יחידת מדידה אינרציאלית משלבת מאיצים וג'ירוסקופים (ולעתים מגנטומטרים) למדידת כוח ספציפי של גוף, קצב זוויתי ושדה מגנטי. IMUs חיוניות לאיזון רובוט רגלי, יציבות רחפן ואודומטריה של רובוט נייד. 6-ציר (3 תאוצה + 3 ג'ירו) ו-9-ציר (+ מגנטומטר) הם תצורות נפוצות. אלגוריתמי fusion חיישנים ממירים נתוני IMU גולמיים לאומדני כיוון.