חזרה לGlossary
לוח זמנים של מגע
תוכנית המציינת מתי כל רגל (או אפקטור קצה) של רובוט רב-מגע נמצא במגע עם הסביבה. לוחות זמנים של מגע מגדירים את דפוס ההליכה (trot, gallop, walk) ורצף העמידה/הנדנדה. שיטות אופטימיזציה של מסלול מייעלות בו-זמנית את לוח הזמנים של המגע ואת מסלול התנועה לעבור יעילות ועמידות.