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Demostraciones
Ejemplos proporcionados por expertos de la ejecución de tareas utilizados para entrenar políticas de aprendizaje por imitación. Las demostraciones típicamente consisten en pares observación-acción registrados durante teleoperación humana o enseñanza kinestésica. La calidad, diversidad y cantidad de demostraciones impactan directamente el desempeño de la política aprendida. Los formatos comunes incluyen archivos de episodios HDF5, registros RLDS y conjuntos de datos de LeRobot.