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Aprendizaje por Imitación Condicional
Una extensión de la clonación de comportamiento donde la política se condiciona a comandos o metas de alto nivel además de las observaciones. Por ejemplo, una política de navegación podría recibir como entrada una imagen de meta o una instrucción en lenguaje natural junto con el fotograma actual de la cámara. Esto permite que una única política ejecute múltiples comportamientos dependiendo de la señal de condicionamiento.